Parmi les enfants de Gérard d'Alsace (+1070), Duc de Lorraine, considéré comme le père de la Maison de Lorraine, deux firent durablement souche. Thierry II, Duc de Lorraine, auteur de la branche aînée de la Maison de Lorraine et Gérard Ier, Comte de Vaudémont, auteur de la branche du même nom.

Branche des Comtes de Vaudémont
Burelé (10) d'argent et de sable.

La mort sans héritier à la bataille de Crécy, en 1346, d'Henri IV de Vaudémont, fait de sa soeur Marguerite, son héritière. Celle-ci est mariée à Anceau de Joinville, Sire de Joinville et de Risnel, dont le fils, Henri, adopte le nom et les armes des Vaudémont et devient Henri V, Comte de Vaudémont, formant ainsi la deuxième Maison de Vaudémont.

Maison de Joinville
D'azur, à trois morailles (alias broyes) d'or, au chef d'argent, chargé d'un lion issant de gueules.

La deuxième Maison de Vaudémont s'éteint très vite, et ses biens retournent dans la Maison de Lorraine, par le mariage de Marguerite, Comtesse de Vaudémont, fille aînée d'Henri V, avec Frédéric (Ferry) V de Lorraine, frère cadet du Duc Charles Ier de Lorraine. L'enfant issu de ce mariage, Antoine Ier, reçoit le Comté de Vaudémont et, dans le cadre de la querelle dynastique exposée pour la branche aînée, la titulature du Duché de Lorraine. Ainsi se forme la troisième Maison de Vaudémont, qui en 1470 accède au trône de Lorraine, en la personne du Duc René II, petit-fils d'Antoine Ier.

Maison de Lorraine-Vaudémont
De Lorraine, au lambel d'azur.

La principale branche cadette dans la Maison de Lorraine après 1470 naît avec Claude Ier de Lorraine (1496-1550), Duc de Guise, fils cadet du Duc René II.

Branche de Lorraine-Guise
Coupé de un, parti de trois : 1, de Hongrie ancien; 2, de Naples; 3, de Jérusalem; 4, d'Aragon; 5, d'Anjou moderne; 6, de Gueldre contourné; 7, de Juliers; 8, de Bar; sur-le-tout de Lorraine; un lambel de gueules brochant en chef des écartelures.

Parmi les enfants de Claude Ier, Duc de Guise, l'on trouve Claude Ier (1526-1573), Duc d'Aumale, auteur de la branche de Lorraine-Aumale et René Ier (1536-1566), Marquis d'Elbeuf, auteur de la branche de Lorraine-Elbeuf.

Branche de Lorraine-Aumale
Grand-écartelé : I et IV, de Lorraine-Guise; II et III, de Bourbon.

Branche de Lorraine-Elbeuf
De Lorraine-Guise, à la bordure de gueules.

Parmi les petits-enfants de René Ier, Marquis d'Elbeuf, se trouve Henri Ier (1601-1666), Comte d'Harcourt, d'Armagnac et de Brionne, auteur de la branche de Lorraine-Harcourt-Armagnac.

Branche de Lorraine-Harcourt-Armagnac
De Lorraine-Elbeuf, la bordure chargée de huit besants d'or.

Parmi les petits-enfants de Claude Ier, Duc de Guise, l'on trouve Charles Ier (1554-1611), Duc de Mayenne, auteur de la branche de Lorraine-Mayenne.

Branche de Lorraine-Mayenne
Grand-écartelé : I et IV, de Lorraine-Guise; II et III, contre-écartelé; 1 et 4, d'Este; 2 et 3, de Ferrare.

Parmi les arrière-petits-enfants de Claude Ier, Duc de Guise, l'on trouve Claude Ier (1578-1657), Duc de Chevreuse, auteur de l'éphémère branche de Lorraine-Chevreuse.

Branche de Lorraine-Chevreuse
Grand-écartelé : I et IV, de Lorraine-Guise; II et III, contre-écartelé; 1 et 4, parti de Clèves et de Lamarck; 2 et 3 de Bourgogne-moderne.

La principale branche cadette non-issue des Lorraine-Guise, nait avec Nicolas Ier (1524-1577), Duc de Mercoeur, petit-fils du Duc René II de Lorraine et père de la branche de Lorraine-Mercoeur.

Branche de Lorraine-Mercoeur
Coupé de un, parti de trois : 1, de Hongrie ancien; 2, de Naples; 3, de Jérusalem; 4, d'Aragon; 5, d'Anjou moderne; 6, de Gueldre contourné; 7, de Juliers; 8, de Bar; sur-le-tout de Lorraine; un lambel d'azur brochant en chef des écartelures.